与传统的工业机器人相比，协同机器人*重要的特点是能够在共同的空间内协作、交互和完成工作。因此，协同机器人在开发和设计时必须考虑使其具有高安全性、高灵活性和高精度，能够满足即插即用，程序简单直观，操作简单，甚至非专业人员也能快速掌握和使用这些特性。
目前国内外已经不下几十家机器人制造商都推出了协作机器人产品，在同一时间，安全协作机器人，灵活，易于使用，并与人等特性进行合作，同时也极大地吸引了一些制造企业开始尝试合作机器人进入生产线，完整的精密组装，检验，包装，打磨，机器装卸工作。
轻小型协作机器人正成为工业机器人发展的新趋势。中小企业利用协作机器人向工业4.0迈进，成为推动工业机器人市场快速发展的重要动力。人机合作将有助于更**地实现智能制造。
今天，我们想谈谈合作机器人的发展，这是必不可少的核心部件-嵌入式高性能伺服驱动器。
熟悉合作机器人的朋友们都知道，目前市场上大多数的合作机器人都是串联型的6自由度机器人，一些制造商已经开发出了具有较高冗余度的7自由度机器人，但是无论是6自由度还是7自由度，在人体结构的情况下，基本上，单个关节的关节模块是根据负载情况预制的，然后将关节模块组装在一起，形成一个完整的机械臂，而我们所讨论的驱动器是集成在这些关节模块中的一个。
圆形驱动器
IES系列伺服驱动器
控制模式：
周期同步的位置 - 速度 - 扭矩
带换向角的周期同步转矩
给定位置-速度-扭矩，pvt，回到零
CVM：索引图形用户界面，支持编程语言cpl
电子凸轮，电子齿轮
指令接口：
CANopen应用层协议的EtherCAT（COE）
ASCII和串行二进制
10v 位置 / 速度 / 扭矩指令
主编码器（电子齿轮/电子凸轮）
通讯接口：
EtherCAT
串口
反馈接口：
端口1：差分信号
BISS-C单向，时钟和数据的**值
SSI
端口2：单端信号
数字方波A/B/X
霍尔：
数字式U,V,W
I/O
1路数字量高速输入
模拟电机1路超温输入
1模拟差分信号输入
1路数字量刹车输出
1路数字量缓冲输出
外形尺寸：
80 x 80 x 20毫米，中心孔直径10毫米，外框直径89.4毫米
SOMANET Servo Node Circulo
系列伺服驱动器
产品描述：
额定电源电压：24-48VDC
*大电压：65VDC
连续相电流：24臂
*大相电流: 60臂(负载周期: 每1.5秒0.5秒)
*高效率可达99％
支持电机类型：无刷直流电机、永磁同步电机
相数：3
硬件保护：过流，过压，欠压，过温度，PWM死区时间，PWM直
编码器接口：1路ABZ/SSI/BiSS-C/尼康/多摩川
刹车输出: 1a，48v
通用IO接口：5路数字输入/输出（3.3/5V）、单向数字输出（3.3/5V）、单向数字输入（24V）、单向单端模拟输入（0-10V）、单向差分模拟输入（5V）
散热片：铝
可选的集成电机编码器端，可选的集成编码器负载
可选集成制动器
重量：168g
外形尺寸：72.2 x 72.2 x 23mm
近年来，与成熟的国外市场相比，合作机器人在我国尚处于起步阶段，但发展速度很快。 小型化、轻量化、安全的合作机器人以其灵活高效的生产方式、人性化的操作界面和理想的投资回收周期，降低了企业自动化改造的门槛，使越来越多的制造企业更愿意通过合作机器人来实现成本的降低和效率的提高。
来源：网络
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