装盒机械手配备阿童木机器人自主设计的多层吸具抓手（如图2所示），该抓手由负压产生系统、真空腔及出料槽等组成，该设备通过大流量鼓风机产生抓手末端负压环境，并经真空腔的独特结构将负压环境均匀分布于储料槽内，可实现多个颗粒袋的连续堆叠吸取并按照规定层数一次放入料盒内。其中装盒机械手目前的单机*大测试速度为180袋/分钟。
取料机械手
取料机械手采用一抓一放吸盘抓手（图3所示），抓手配有6个吸盘，每个吸盘末端配有真空保持装置，可一次完成3个连袋颗粒袋的稳定吸取并放置于输送带上。另外吸盘采用无痕吸盘，杜绝了吸取时破坏药袋的现象，提高了药袋装盒质量。
颗粒袋输送皮带
颗粒袋输送皮带（图4所示）由三相电机驱动、由编码器读取皮带输送物料位置，输送皮带配有视觉相机并经atom视觉系统处理可完成皮带表面的颗粒袋识别，编码器码值信息及视觉信息将传递至atom控制器，经控制算法解算后可实现机械手的自动抓取颗粒袋。
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