AUBO遨博协作机器人3D视觉抓取应用技巧
运用脚本编程技巧，实现机械臂与3D视觉捕获相匹配！
01
目标：
目标：
通过机器人示教器实现3D视觉定位机械臂抓取无序物体分类的动作计划。
解决问题：
解决问题：
机器人配合3D视觉捕获http://aubo-robotics.cn/NewsDetail/68963.html，如何计算准备点，确保机器人取料路径(准备点->吸入点)垂直于吸入平面，如下图所示？
02
思路：
工具坐标系Z轴与flange_center坐标系Z轴平行。
2.创建虚拟TCP(增加实际工具坐标系的运动参数Z)，使虚拟TCP移动到给定坐标，而实际TCP在吸收平面法线上。
3.然后将工具坐标系切回实际TCP，然后移动到给定坐标，使取料路径垂直于吸收平面。
03
工作流程：
TCP/IP通信在机器人和相机(工控机)之间，机器人作为client，相机作为server。
1.机器人向相机发送T1，触发相机拍照。
2.相机拍照成功返回OK，0，0，0，0，0，0，0。***个ok，后六个是x，y，z，RX，RY，RZ。x\y\z单位m，RX\RY\RZ单位deg。
04
程序分享：
1.新路点变量。
2.机器人工具的运动参数。
3.工程
脚本init_script _cam.aubo。
脚本tool1_offset_2.aubo。
运行效果：
05
问题：
如果工具坐标系Z轴与flange_center坐标系Z轴不平行，如何实现相同的功能？
例如，TCP运动学参数为。
06
思路：
将工具坐标系的Z轴偏移转换为flange_center坐标系下的XYZ位置偏移，然后补偿到原TCP参数中获得新的TCP运动参数。
07
操作：
修改tool1_offset_2脚本如下。
运行结果：
